基于目标物对接环的对接设备位姿调整方法、系统

Published in China National Intellectual Property Administration, 2021

Authors: 董秋雷, 邓爽, 王波

Abstract: 本发明属于设备对接控制领域,具体涉及一种基于目标物对接环的对接设备位姿调整方法、系统,旨在为了解决解决飞行器对接过程中对接精准度不高的问题。本发明用于所述对接设备与具有对接环的目标物对接过程的位姿控制,包括获取双目图像中对接环的外环轮廓；并在可提取目标物的预设外环轮廓辅助点时,根据对接环的外环轮廓和外环轮廓辅助点,通过双目重建计算所述目标物相对于所述对接设备的位姿,否则基于前后帧输入图像的特征点匹配计算当前帧的目标物相对于所述对接设备的位姿；基于目标物相对于所述对接设备的位姿进行所述对接设备的姿态调整。本发明提高了飞行器基于外接环对接的精准度。